エドマンドとルーシーの兄妹、いとこのユースチスは絵画の中を通り抜け魔法の国へ。そこでカスピアン王子と一緒に、悪の魔法で追放されたナルニアの貴族たちを救い出す航海に出る。
ナルニアに戻り、カスピアン王子と一緒に「朝びらき丸」と呼ばれる王家の荘厳な帆船で航海に出たルーシーとエドマンド、そしていとこのユースチスは、人魚、ドラゴン、放浪する失われた戦士団に遭遇する。世界の果てが近づくにつれ、一行の驚くべき海の冒険は未知の結末に向かって進んでいく。