悪い魔女を倒し、魔法にかけられたアバロー王国を救ったエレナは、家族や友人たちに支えられながら、プリンセスとして国を治める方法を学んでいく。
エレナの冒険はずっと前から始まっていた… そう、彼女の両親と王国が悪い魔女シュリキに奪われたときから。プリンセスであるエレナは正真正銘の王位の後継者だが、彼女はまだ16歳。女王として即位する前に、評議会の力を借りつつ経験を積まなければならない。頼れる友達や魔法の力に支えられながら、数々の冒険を繰り広げるエレナ。そして立派な女王になるための思慮深さ、柔軟さ、思いやりといった大切なことを学んでいく。